Robot mBOT 1

Principe de fonctionnement des capteurs

Le capteur « suiveur de ligne » comporte deux leds indiquant l’état pour chacun des composants. 

Si la led est allumée le composant correspondant détecte du blanc. Si la led est éteinte le composant correspondant détecte du noir.

L'état du suiveur de ligne est disponible sur le port 1.

Rappel de la procédure à suivre pour que le robot mBot fonctionne en mode autonome

Cliquez sur "Téléverser"

Quand vous aurez fini d'écrire le programme, vous cliquerez sur pour chargez le programme dans le robot. Le câble USB peut alors être retiré.

Programme n°13 : Le suiveur de ligne

• Le robot avance lorsqu'il détecte une couleur noire (état du suiveur de ligne = 0). Le robot recule pendant 0.5s (état du suiveur de ligne = 3) lorsqu'il détecte une couleur blanche.
• Le programme doit démarrer lorsqu'on appuie sur le bouton situé sur le dessus du mBot.

Algorithme

Lorsque mBot démarre

Attendre jusqu'à un appui sur le bouton de la carte

Dans un boucle pour toujours

Si la valeur du capteur de suivi de ligne est égale à 0 alors

Avancer à 50 % de la puissance

Si la valeur du capteur de suivi de ligne est égale à 3 alors

Reculer à 50 % de la puissance pendant 0.5 secondes

Représentation de l'algorithme en organigramme

Instructions à utiliser :

• Réaliser une capture d'écran de votre programme et la coller dans votre document Writer

Programme n°14 : Le suiveur de ligne, suite du programme n°13

• Le robot doit suivre une ligne noire en forme de huit. Si il se retrouve sur du blanc il recule pendant 0.5s.
• Le programme doit démarrer lorsqu'on appuie sur le bouton situé sur le dessus du mBot.

Algorithme

Lorsque mBot démarre

Attendre jusqu'à un appui sur le bouton de la carte

Dans un boucle pour toujours

Si la valeur du capteur de suivi de ligne est égale à 0 alors

Avancer à 50 % de la puissance

Si la valeur du capteur de suivi de ligne est égale à 1 alors

Tourner à gauche à 50 % de la puissance

Si la valeur du capteur de suivi de ligne est égale à 2 alors

Tourner à droite à 50 % de la puissance

Si la valeur du capteur de suivi de ligne est égale à 3 alors

Reculer à 50 % de la puissance pendant 0.5 secondes

Représentation de l'algorithme en organigramme, à compléter.

Instructions à rajouter au programme n°13 :

• Compléter le tableau et l'algorithme sur le document réponse et montrer le fonctionnement au professeur
• Réaliser une capture d'écran de votre programme et la coller dans votre document Writer